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特种行业清洗爬壁清洁清洗机器人

来源:国通净美  作者:责任编辑  时间:2018-09-30 16:14 阅读量:177

  爬壁机器人属于特种机器人,能在垂直、倾斜甚至曲面上灵活运动。随着技术的进步和研究的深入,爬壁机器人可携带不同的作业装置,多应用在恶劣、危险、极限的场合,如大型压力容器壁面的检测、高层建筑玻璃幕墙的清洗、大型船体表面的喷涂等。
  在爬壁机器人涉及到的船舶行业中,船舶长期在海洋环境中航行,船体表面容易受到腐蚀和附着,难以进行正常的维护保养。船体表面不及时进行清洗维护,将导致船舶的使用寿命急剧缩短,所以,对于船体表面维护是船舶行业亟待解决的问题。
  目前,对于船体表面的清洗维护,大多仍是采用落后的人工清洗。由于维护的船舶在结构、尺寸和被腐蚀程度均有较大差异,多年来一直难以实现清洗的机械化和自动化。并且,手工作业劳动强度大,工作条件差,环境污染严重,对操作工人的健康也造成很大的损害,尤其是施工质量难以保证,效率也难以提高;同时,船体表面部分倾斜壁面作业超出人的极限,无法完成清洗工作。因此,需要设计一种专门从事船体表面清洗作业的爬壁机器人。
  现有的磁吸附爬壁机器人大多存在运动灵活性差、越障性能差、适用性不强等缺陷。用于清洗作业的爬壁机器人必须具备三个基本功能:壁面吸附功能、移动行走(爬壁)功能和清洗作业功能。通过磁吸附模块可实现壁面吸附功能,通过驱动轮模块可实现移动行走(爬壁)功能,通过清洗作业模块可实现清洗作业功能。磁吸附模块作为爬壁机器人的重要组成部分,为机器人提供吸附力,使其可靠吸附在壁面。但爬壁机器人在移动作业时,吸附力又成为其主要的运动阻力;并且,吸附力越大,运动阻力也越大,机器人的移动作业能力也就越差。磁吸附爬壁机器人的吸附能力和移动行走性能是相互矛盾的,尤其是在低速运行的情况下,由于吸附而造成的运动灵活性问题更为显着。此外,由于清洗作业模块设计得不好,也造成了清洗效果不好。因此,需要设计一种适用性强、灵活性高、越障性能强、清洗效果好的船体表面清洗爬壁机器人。

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